德國慕尼黑工業大學出國報告書

非常感謝成大國際事務處、指導教授、機械系老師、外文系老師、推薦我去交換，非常謝謝一路上幫我的家人、阿姨、學長姊、朋友們。才有這一年滿滿的回憶與感謝可以用報告的形式呈現給大家，也因為取之於人，也想透過此心得給未來的學子有準備的參考。

 這份報告書將提及，出國前定給自己的四大目標—自律維持身體健康、課業實習了解德國就業市場、外國交友學習優點、旅行體驗不同文化。

一年的慕尼黑工業大學交換，提供極佳的學習環境，不僅是課業上有豐富資源運用(機器人、機械手臂)，還有生活上必須獨立自主，與外國人交流練習臨機應變，群山環繞的慕尼黑更提供登山愛好者，訓練腳力欣賞美景的機會。

 是否好奇德國毫無缺點? 慕尼黑有年年高漲的房價、漫長的通勤、需等待的繁瑣公務處理。但總結來說，這次交換讓我大開眼界，顛覆以往的刻板印象，更認識到自己的渺小，體會國際競爭的壓力，不僅是來自德國，更有世界各地的留學生，勤奮地為他們的夢想努力，而那便是我們這個世代即將面對，地球村的競爭。

目錄
一、目的
二、過程
三、心得
四、建議事項

一、目的 

剛開始出國目的很明確，想透過自律維持身體健康、課業實習了解德國就業市場、外國交友學習優點、旅行體驗不同文化。過程中遇到許許多多挫折，修改方法，透過多次面試，了解國外就業市場的需求，也重新分配時間，主力學習德文的動機，也漸漸被導向英文與程式語言加強。

二、過程  

過程將分為四部分描述，出國前、上學期、下學期與回國後。重點將著重於我如何準備與觀察到別人的努力，希望這些經驗能成為未來其他學弟妹們的參考，而每個人都有不同的成長軌跡，不必完全一模一樣的複製。

出國前，我有很多事情必須準備，包含英語、德語、碩士論文和實驗室比賽，每年大約暑假期間，我們的機器人實驗室會參加國內賽或國際賽。因此需要更有效的利用時間來補足自己的英語、德語能力。碩一，我參加成大英語演講社的晨讀活動，一邊自己練習TPO習題，但是自己練習的進步有限，自治力也必須很強。德語，從大三時就有選修機械系的基礎課程，再透過成大第二外語與外文系的兩門課練習。然而碩二時間更加緊迫，加上論文與托福的壓力，決定停下修習德文，再取得博士班學長的同意後，一周四次去補習托福，六日包含其兩次(一次模擬考，一次檢討和口說)。因為口說、聽力一直是我的罩門，大量的練習時間逼我提高閱讀速度，最後在申請前兩個月考托福ibt，第一次81和第二次91，第一次考托福非常得緊張，上網看了很多心得和選考場，練習盲打，但因為太緊張現場還是無法適應鍵盤，第二次就比較可以掌控狀況，建議用外接式比較難操作的鍵盤練習打字，而不是用筆電，如此考試時才能更符合現實情況。考取托福的期間，碩士班的課程GPA也必須維持在最好的分數，因此在考試與作業方面投入許多心思，取得GPA 4.0，同時每月大約兩次，根據托福TPO作文標題，練習寫作文，再給予成大外語中心修改。最後，讀書計畫透過TUM online(右上角可以更改成英語https://campus.tum.de/tumonline/webnav.ini)，將電機、機械、資訊工程的課程全部瀏覽過，寫成讀書計畫，這部分非常鼓勵學弟妹們可以報名hackathon等課程(如Think.make.start )，並且TUM有最好SLAM團隊，Daniel Cremers教授領軍，如果相關科系的同學不妨可以嘗試看看。

上學期，戰戰兢兢的選課，因為選課計畫是一年前完成，剛抵達時往往因為老師人事調動，有些課程並不會年年開授，但大部分都還是會按照往年慣例，只是授課講師不同，值得注意的是TUM的選課系統，沒有一個固定的選課時段，是一個大約的區間，例如:八月底到十月中選winter semester的課程、二月底到四月初選summer semester課程，另外寒暑假還有加強版語言課程。雖然每堂課選課時間不同，也代表著你有機會可以選到全部你喜歡的課程，因為可以分開時段搶課，同時你也能夠在一個時段選入複數課程，開學後聽完課程再做取捨，另外選課不會在成績單上留下紀錄，必須在學期中進入系統登記考試。TUM的系統成 績是1.0最高，4.0以下不及格，附註一提，博士班的申請標準為平均分1.3~1.5，然而你有跟著老師做專題，又另當別論，成績為參考而已。上學期預計九月底飛往慕尼黑時，正逢啤酒節，加上簽證遲遲未發放，抵達住宿未開放(德國學期從十月中開始)，外宿非常昂貴，最後決定訂十月初的班機，雖然無緣參加到啤酒節，不過每年慕尼黑還是有不少節慶可以參加，而且就像當地同學曾說，台灣有各式各樣的節慶，端午、中秋、中元各有特色，但德國把什麼節慶都過成像啤酒節，充滿啤酒、音樂、市集帳篷。^^

下學期，越來越了解慕尼黑，和同學參加大大小小的活動，有類似啤酒節的Winter和Summer festival，還有每年一度的音樂廳之夜(在各大古建築裡有小樂團表演)、電影展(可以免費參觀戲劇院)，和五月學校合辦StuStaCulum。而生活方面，也了解到德國人愛物惜物的精神，他們在ebay網站上有免費贈送的大型家具和雪鞋，在每個周五、六，會在奧林匹亞廣場擺起二手市集，對於單獨外宿的人可以在那時選用便宜的鍋具、腳踏車，而盤子、保鮮盒可以在EinEuro shop(似一元商品店)選購，當想念台灣食物時，火車站附近更有亞洲超市可以選擇。上學期，我用了新系統Linux，學習目前被廣泛使用的ROS平台，來開發居家服務型機器人TIAGo，過程中學習使用openCV的函式庫，花了大量時間去瞭解原理、熟悉指令，也因此在下學期將德文學習的比重降低，花更多時間在自己的專業。於是我選擇和碩論同樣做雙足機器人的專題，並同時去資工系旁聽，參與KUKA機械手臂實機控制，兩項對我來說都非常有挑戰性與興趣，因為雙足機器人是使用Gazebo simulation並用Python編寫，而KUKA機械手臂則是用Java去編寫，都是我不太熟悉的程式語言。唯一可惜之處是，因為雙足機器人的專題，我放棄當地一家新創公司的實習邀約，其他同學表示，如果有機會在德國工作可以嘗試看看，薪資通常(每小時12~15歐左右)。除了專業課程外，我也相當推薦聽一些英語課，我選了一堂English Through Cinema C1和一堂Get Fit for Proficiency C1，兩門課程都非常有趣，可以透過探討電影中的議題，嘗試用英語，組織邏輯挑戰別人的論點，課堂上激烈的討論，比起理工科系，單純討論程式或公式解答，要來得更加有趣和挑戰性，因為社會倫理、道德議題沒有一個標準的答案，這時你的英語能力和邏輯，就顯得更加重要。

另外與外國人相處的過程中，我也了解到慕尼黑有年年高漲的租屋壓力，同時，也認識到不少青年創業的案例。德國相當鼓勵年輕人創業，大部分是科技軟體與硬體創業，舉例來說，有人發明能自動調色的3D印表機、自動請假系統和輪胎收音辨識環境提醒駕駛路況。然而創業對他們也非常不容易，必須承受非常大的壓力。對於新創有興趣去實習體驗的同學，可以嘗試在Step Stone、LinkedIn、GlassDoor上找尋工作，TUM學校也有孵蛋器unternehmerTUM，這裡的新創位於一樓(台灣的2F是歐洲的1F)，零樓(Ground floor)就是一個寬敞的加工廠空間，可以滿足所有Maker的慾望。

回國後，有些人選擇再延長半學期進行實習(這時交換學校和原學校都必須註冊，問過TUM的International office承辦人Anna Schwark表示，只要取得TUM所交換科系(電機)的辦事人和原學校(成大國際事務處)的同意就可以延長，並且不會影響到下屆交換生名額)，有些人則是碩二先在國內面試過，碩三在國外交換時，直接視訊面試即可簽研發替代役。記得很多科技業除了電話面試外，還必須包含現場考試和白板題，如果回國後想馬上工作，可以提早一年先在國內面試。

課業上的團隊合作，讓我認識來自世界各國的好手，包括中國、德國、印度等。除此之外，我也透過ZHS(慕尼黑學校聯合體育中心)的運動，學習滑雪、水球(Water polo)、風帆、帆船與柔道，認識許多志同道合的夥伴，透過TUMi和ServicePaket(TUM和LMU的國際學生活動，由學生主辦，以最划算經濟的價格規劃單日或多日的活動)舉辦的 Hiking去欣賞大自然的美景，更和國際學生們一起煮飯聊天。這些課程合作與國際活動，都是令人難忘的美好回憶。

德國同學，和我一起做雙足機器人的專題，離開前和我一起煮墨西哥料理Burrito。

西班牙同學，柔道和水球體育課認識，離開前和我一起煮西班牙料理Gazpacho, Tortilla de patatas and Macedonia。

和突尼西亞同學一起烤Pizza，一起從麵粉桿到麵皮，再放上豐富的材料，附註一提，義大利人不吃有鳳梨的Pizza ~XD

專業課程

1. 選修Projektpraktikum RoboCup@Home，學習在Linux系統上用ROS編寫C++，讓居家服務型機器人辨識並跟隨主人。
2. 選修Project Laboratory Cognitive Robotics and Control，規劃機器人走路，控制機器人遭受撞擊踏出步伐平衡，用LaTex完成報告。
3. 選修Reinforcement Learning for Robotics， 用Matlab完成Q-Learning，控制倒單擺、複擺、彈簧滑車。
4. 選修Dynamic Human Robot Interaction，用Matlab完成神經網路，辨識機器人手寫文字。
5. 選修Biologically-Inspired Learning for Humanoid Robots，在Linux系統上用ROS編寫C++，控制Nao機器人，完成三種機械學習CMAC、NN和Q-Learning。
6. 旁聽Robot Programming and Control for Human Interaction，在Linux系統上編寫Java控制KUKA機械手臂，上學期有機會參觀DLR(德國航天局)，下學期修可以得到價值30歐的慕尼黑自動化控制展邀請。
   

語言方面

1. 選修German as a Foreign Language A1.1 plus A1.2
2. 選修German as a Foreign Language A2.1，這門課選過兩次，一次是在寒假，一次在下學期，下學期再報名考試取得學分。
3. 選修English Conversation Partners Program B2，是一堂非常看組員是否主動練習的課程，因為有很多任務需要，和國際學生課餘時一起解鎖。
4. 選修English Through Cinema C1，非常推薦參與辯論。
5. 選修Get Fit for Proficiency C1，講究文法、易混淆介系詞、動詞。

訓練機器人追蹤抓取物件、機械手臂偵測未知軌跡、機器人學習射門。

P.S.
網址TUMi:
https://portal.mytum.de/veranstaltungen/ic/termine-tumi/index_html
網址ServicePaket: https://tutoren.servicepaket.studentenwerk-muenchen.de/en/index.html
作業影片Nao robot tracking color blob by neural network
https://youtu.be/5xhpEhaldfA
作業影片Atlas robot walking
https://youtu.be/dXplieHNtaI

2018年10月1日成大電機心得分享投影片下載網址:https://drive.google.com/file/d/1Xuw4z-1Nw0uHKiF-CJo2jGvEsHthosVB/view?usp=sharing

體育課程 ZHS

1. ZHS選課，學期初辦卡，可以根據自己的需求辦Tag(標籤) 基本入場選課費，7.5歐元是所有陸上運動，15歐元是所有水上運動，有繳費可以選課並使用場地，特殊課程再另外加價。https://www.buchung.zhs-muenchen.de/angebote/aktueller_zeitraum_0/index.html
2. 選修Judo柔道，教練非常有耐心。
3. 選修Landlauf ski(cross-country skiing)越野滑雪(額外收費)，在山中小屋住三天兩夜，學習越野滑雪(注意此滑雪鞋與板和Alpen Ski高山滑雪不同，不用和ZHS運動中心借，上山再借即可)，老師驕傲地說，越野滑雪才是真的滑雪，因為要上下坡，會大量流汗。
4. 選修Windsurf風帆(額外收費)，非常推薦的課程，在美麗的Starnberg See 上用單板風帆御風而行，一人一個風帆，但是有時候沒風，課程就變成無聊的Stand up paddling。
   https://youtu.be/AEg47B014qY
5. 選修 Segeln帆船 (額外收費)，喜歡刺激的不太建議，因為帆船非常穩，風小時，速度不快，初學者為五人為一船。
6. 選修 WasserBall 水球，在三公尺深的游泳池打水上手球，手持排球，各有兩邊球門，規則像足球，不能越位。只能單手持球，且當你持球時，別人可以擠壓你的身體，這堂課建議游泳能力強、能踩水1min以上，再參加。
7. 選修 Beachvolley Ball 沙灘排球，大城市裡有沙灘排球，兩人一隊，非常有趣。
8. 旁聽 Frisbee 飛盤，團體比賽，非常刺激。
9. 旁聽 Fitness Training 肌耐力訓練，課程非常頻繁，每周應該有三次，相當適合減脂，每次訓練完，都是精疲力竭。
10. 聽說Floorball (Unihockey)地上曲棍球，沒有冰，在場地上用奔跑的方式打曲棍球。
11. 桌球、籃球，台灣也有先不介紹。
    (正在補充)

文化活動

1. 2017/12聖誕節市集
2. 慕尼黑音樂節，一個晚上八點到清晨三點的活動，買了門票手環後，可以像跑大地般，去所有古蹟名勝、歌劇院、酒吧裡，欣賞樂團表演、駐唱團隊。
3. 二月寧芬堡宮溜冰
4. 週日博物館一歐元入場，可以去國王廣場，一天逛完三個博物館
5. 2018/5/31 Stustaculum 最大的學生節慶，可當協助人員
6. 慕尼黑電影節，線上登記，可得Deutsch Theater欣賞一部微電影
7. 2018/6/16~6/19慕尼黑自動化控制展 automatic，門票30歐，可以選修課程，得免費入場門票
   https://automatica-munich.com/besucher/besuch-planen/gruende-fuer-ihren-besuch/index.html
8. 2018/6/27~7/22 Tollwood Summer Festival
   (正在補充)

三、心得：

交換的這一年，感覺非常的快，回來台灣整理行李時，都彷彿還在德國，剛開始抵達德國，極其焦慮與興奮，有很多人事物，對我來說都是嶄新的，想在一年內趕快了解、熟悉一切，於是我選了課程，做了專題，面試好多新創與大公司，了解到必須提升自己的專業能力，才能在這個人才濟濟的德國有一席之地。

德語，是知識傳遞的工具，他的重要性不容小覷，然而隨著國際化地球村，越來越多公司要求專業，他們能接受只用英語溝通，程式能力極強的人。這對工程師來說無疑是個絕佳的機會。

這趟出國，讓自己更加謙虛，面對大陸高手如雲，國外競爭激烈，自己實在自嘆弗如，但我很慶幸能提早了解到這個事實，更能往缺失的方向努力準備。出國期間，有更多時間獨立、面對孤獨，自己追求的是什麼，以及未來對工作的想像，很多疑問無法一時半刻獲得解答，但是透過求職、展覽、演講(科技Meet Up，外國人流行用meet up app 去組織活動、邀請同興趣的人參加，其中不乏科技新創或大公司的新部門成立說明會，例如:我曾去聽過西門子AI部門在瑪利亞廣場附近建築承租，建立新辦公室)、和台灣人學生會(在德國工作分享會)，漸漸釐清未來工作的方向，當然如果你有要考慮博士，更要去探測目前與未來的產業鏈，必須時常閱讀，擁有公信力的科技月刊和年度專家分析。

四、建議事項：

項次	建  議  事  項  內  容
	課業方面
1	TUM的SLAM團隊是論文發表有高引用率且最具有權威
2	TUM的 博士沒有固定申請時間，隨時可以申請
3	實習有時間限制 20 hr/week
4	實習分有 student work (新創)/ trainee (學徒) / intern (企業)
5	課堂助教 Hiwi 也有薪水
6	12學分小project  30學分畢業論文
7	建議參加Hackthon和實習
8	博士有分兩種 業界型 (如:西門子) 和 學術型 (如:DLR 和 學校)
9	德國科研機構有 DLR宇航局, 馬克斯·普朗克所, 亥姆霍兹協會, 弗勞恩霍研究中心夫, 萊布尼茨學會
10	業界型博士能和企業談好後找指導教授或找有合作的導師
11	歐洲機器人領域專長校: 荷蘭代爾夫特、英國帝國、瑞士蘇黎世
12	DLR 機器人三大師: Christian Ott, Sami Haddadin, Albu Schäffer
	語言方面
1	9月中後申請 Mentor 與 10月27申請Tandem
2	建議可以試試德國家庭住宿 experiment EV
3	Student Caffe每周可以練德文 還有很多 C1 英文課可以嘗試
	生活文化方面—出國前
1	確認要用的信用卡或郵局VISA卡的國外刷卡四位密碼
2	把SIM卡留台灣 收簡訊  (或辦理每月88元) 收簡訊
3	住宿選合住房(較便宜練口語)(Ex: 大學城、哈登之星、奧林)
4	啤酒節住宿過高，先買10/2機票，提早一天參加即可
5	縫褲子內袋 或 腰包防盜
6	多帶一台手機(以防萬一) 可以帶充氣頸枕(長途夜車)
7	電腦記得帶轉換接頭(歐規), (以下看個人需求決定XD)光碟機, HDMI轉VGA、隨身碟(灌系統), 隨身硬碟、帶輕薄型筆電(每天走路)、網路線
8	保險公保AOK，私保便宜但要先有地址收信(不實際)
	生活文化方面—開學
1	入籍時KVR(戶口中心)選擇小間人少，一早去排隊最快
2	TUM Service packet舉辦每周活動都是低於平均價格
3	注意限提帳戶等SAPA扣款不可填錯，否則遭遲繳罰款
4	申請 REWE Bonus卡片 (PayBack卡) (DM家樂福超商皆可用)
5	跨越德國捷克的火車，用捷克網站訂購較便宜
	生活文化方面—離校
1	回國畢業，七月底前向系辦提出畢業審查(學分檢查)
2	七月底前上傳成大論文圖書館審查系統
3	離開前一月，去KVR憑簽證到期日，取得解除DB帳戶證明
4	前往德銀辦理解除限制提領帳戶
5	離開前一周，去KVR憑機票證明辦理退籍ameldung
6	解除AOK保險，憑退籍文件和TUM離校Exmatrikulation
7	記得關畢德銀和德鐵會員卡
8	如果打算延長交換實習，TUM不會影響下一屆交換學校的名額，只需取得雙方學校信件同意，例如我在八月底取得 VW 實習，但因為太晚得到通知，則必須婉拒去服役